智慧農業(yè)預警及其自動調節(jié)系統(tǒng)的設計與實現(xiàn)_王俊博.pdf

軟件工程 SOFTWARE ENGINEERING 第 25卷第12期 2022年 12月 Vol 25 No 12 Dec 2022 文章編號 2096 1472 2022 12 54 05 DOI 10 19644 ki issn2096 1472 2022 012 011 智慧農業(yè)預警及其自動調節(jié)系統(tǒng)的設計與實現(xiàn) 王俊博 1 杜洪波 2 梁振華 1 戴煜仁 1 1 沈陽工業(yè)大學軟件學院 遼寧 沈陽 110870 2 沈陽工業(yè)大學理學院 遼寧 沈陽 110870 745305676 18334353 2066097452 854848114 摘 要 智能溫室是結合自動化和物聯(lián)網(wǎng)等技術研發(fā)的 其作用是實現(xiàn)農作物培育階段的全自動化和防治病蟲 害 通過制作小型智能溫室模擬真實環(huán)境 同時使用控制變量的方法對比有無害蟲防治模塊下農作物的生長問題 結果 顯示 經(jīng)過害蟲防治的農作物產量和質量均優(yōu)于無害蟲防治的農作物 通過多次研究與模擬實驗發(fā)現(xiàn) 在智能溫室培育 的農作物相較于傳統(tǒng)溫室 農作物的敗壞率降低 相同面積內的農作物更多 農作物的產量和質量也得到提高 關鍵詞 物聯(lián)網(wǎng) 智慧農業(yè) 智能溫室大棚 控制系統(tǒng) 中圖分類號 TP391 文獻標識碼 A Design and Implementation of Intelligent Agriculture Early Warning and Automatic Regulation System WANG Junbo 1 DU Hongbo 2 LIANG Zhenhua 1 DAI Yuren 1 1 Software College Shenyang University of Technology Shenyang 110870 China 2 College of Science Shenyang University of Technology Shenyang 110870 China 745305676 18334353 2066097452 854848114 Abstract Intelligent greenhouse is developed by combining automation Internet of Things and other technologies Its role is to achieve full automation in the crop cultivation stage and to prevent and control diseases and pests This paper proposes to make a small intelligent greenhouse to simulate the real environment and use the method of controlling variables to compare the growth of agricultural products with and without pest control modules Results show that the yield and quality of crops after pest control are better than those without pest control Through many studies and simulation experiments it is found that compared with traditional greenhouses the crops cultivated in intelligent greenhouses have lower deterioration rate more crops in the same farming area and the yield and quality of crops have also been improved Keywords Internet of Things intelligent agriculture intelligent greenhouse control system 1 引言 Introduction 三農 工作是全面建設社會主義現(xiàn)代化國家的重中 之重 目前 我國的糧食產量問題已經(jīng)得到基本解決 但是 隨著人們對食物的要求越來越高 提高農作物質量的任務變 得愈加艱巨 現(xiàn)階段 導致農作物質量下降的原因主要有兩 個 一是人工培育無法精準地調動外部環(huán)境因素 如水 光和 環(huán)境溫度等 二是害蟲對于農作物的侵害 所以 需要將物 聯(lián)網(wǎng)技術應用在溫室大棚中 使農作物在適宜的環(huán)境中茁壯 生長 從而提升產量和品質 實現(xiàn)更高的經(jīng)濟效益 1 為了保證接收數(shù)據(jù)的精準性 采用ZigBee技術進行大容 量組網(wǎng) 遠程控制大棚內部農業(yè)設施 最終完成設施對于農 作物生產條件的感知 判斷與即時處理 2 長期噴灑農藥會導 致土壤板結 使農作物生長受到影響 所以需要結合應用智 能監(jiān)測與大數(shù)據(jù)技術 實現(xiàn)對病蟲害類型的自動識別 并給 基金項目 遼寧省教育廳高等學?；究蒲许椖?LJKZ0157 沈陽工業(yè)大學2022年大學生創(chuàng)新創(chuàng)業(yè)訓練計劃省級立項 S202210142007 第 25卷第12期 55王俊博等 智慧農業(yè)預警及其自動調節(jié)系統(tǒng)的設計與實現(xiàn) 出相應的防治措施 3 該研究從環(huán)境調節(jié)和外在保護兩方面鎖 定了農作物的生長趨勢 讓本產品使用更為合理 2 智慧農業(yè)物聯(lián)網(wǎng)概念 Internet of Things concept of the intelligent agriculture 智慧農業(yè)是農業(yè)生產的高級階段 是集新興的互聯(lián)網(wǎng) 移動互聯(lián)網(wǎng) 云計算和物聯(lián)網(wǎng)技術為一體 依托部署在農業(yè) 生產現(xiàn)場的各種傳感節(jié)點 環(huán)境溫濕度 土壤水分 二氧化 碳 圖像等 和無線通信網(wǎng)絡實現(xiàn)農業(yè)生產環(huán)境的智能感知 智能預警 智能決策 智能分析 專家在線指導 為農業(yè)生 產提供精準化種植 可視化管理 智能化決策 其中 物聯(lián) 網(wǎng)技術在智慧農業(yè)的應用較為廣泛 具體體現(xiàn)在智慧農業(yè)通 過應用基于物聯(lián)網(wǎng)的先進技術和解決方案 實時收集并分析 現(xiàn)場數(shù)據(jù)供生產決策的方式 達到提升運營效率 擴大收 益 降低損耗的目的 近年來 精準農業(yè) 智能灌溉 智能 溫室等多種基于物聯(lián)網(wǎng)的應用都已獲得初步成效 在智能溫 室應用場景 目前可以實現(xiàn)精準度較高的設備自動化管理 例如對農作物進行自動補水 補光及提供相關環(huán)境狀況預警 及自動調節(jié)大棚內環(huán)境等功能 3 智慧農業(yè)預警及其自動調節(jié)系統(tǒng)需求分析 Demand analysis of intelligent agricultural early warning and its automatic adjustment system 智能溫室預警及其自動調節(jié)系統(tǒng)是實現(xiàn)自動化農業(yè)管理 的重要平臺 其能夠保證資源的合理分配 在農作物種植培 育的過程中受外部環(huán)境變量 例如光照度 水分狀態(tài)及溫室內 透氣情況 帶來的影響較大 而人工和部分自動化培育方式不 能應時地關注農作物的生長情況 那么 智能溫室具有的提 前預警及相應的自動處理功能保證農作物一直處在理想的生 長環(huán)境中 目前 一套較為完善的智能溫室系統(tǒng)通常包括數(shù) 據(jù)采集 數(shù)據(jù)傳輸 數(shù)據(jù)自動化處理及智能控制等功能 本 研究的具體功能如圖1所示 4 圖1 智能溫室功能實現(xiàn)流程 Fig 1 Function realization process of intelligent greenhouse 數(shù)據(jù)采集功能主要包含對農作物生長環(huán)境變量信息的采 集 例如土壤溫度和濕度 光照度 害蟲出現(xiàn)頻率等 利用 無線傳輸功能將采集到的數(shù)據(jù)傳輸?shù)皆破脚_ 便于人工的監(jiān) 測 同時工作人員也可以操控云平臺對溫室內部具體模塊發(fā) 出指令 即人為可干預農作物培育 使農作物處于適宜的生 長環(huán)境中 5 數(shù)據(jù)處理是將平臺數(shù)據(jù)按時間順序進行整理及歸 納等 例如工作人員可以在平臺實時觀測病蟲害發(fā)生頻率 智能控制指的是系統(tǒng)在設計之初 設計人員在各個傳感器模 塊中設定適宜的農作物生長閾值 傳感器接收數(shù)據(jù)并判斷目 前的生長環(huán)境是否符合閾值參數(shù) 然后進行下一步的自動化 處理 即智能灌溉 智能補光 害蟲及溫控預警等 上述操 作人工亦可加以干預 6 4 智慧農業(yè)預警及其自動調節(jié)系統(tǒng)主要功能介紹 Introduction to the main functions of intelligent agricultural early warning and its automatic adjustment system 1 自動監(jiān)測功能 自動監(jiān)測功能可以實現(xiàn)全天不間斷監(jiān) 測 依托傳感器自動獲取農業(yè)種植的土壤溫度 濕度 二氧 化碳濃度等實時數(shù)據(jù) 通過通信模塊遠程傳輸?shù)皆破脚_ 云 平臺將數(shù)據(jù)上傳到數(shù)據(jù)庫中 用戶可通過云平臺 微信小程 序客戶端實時查看數(shù)據(jù) 以及對歷史數(shù)據(jù)做對比和分析 2 視頻監(jiān)控功能 系統(tǒng)通過攝像頭可以對大棚進行全景 實時監(jiān)控 用戶可以在云平臺實時觀看或回放遠程視頻 用 戶通過攝像頭可以觀看農作物生長及設備運行情況 同時基 于計算機視覺技術實時檢測目標葉片遭受病蟲害的面積 通 過分析后判斷是否需要進行農藥噴灑防治病蟲害 還能通過 小程序報警 第一時間通知用戶種植情況 進而幫助用戶更 好的管理農作物 減少損失 提高產量 3 智能控制功能 系統(tǒng)會根據(jù)當前實時監(jiān)測的環(huán)境數(shù)據(jù) 和系統(tǒng)內設置數(shù)據(jù)進行比對分析 當監(jiān)測數(shù)據(jù)不在設置數(shù)據(jù) 范圍內時 系統(tǒng)會控制大棚補光 補水 通風等設備自動化 運行 讓農作物處于最適宜的生長環(huán)境 同時系統(tǒng)會將設備 的自啟動日志提交到云平臺上 方便用戶查看 4 預警報警功能 當監(jiān)測環(huán)境數(shù)據(jù)超過用戶設置環(huán)境參 數(shù)范圍時 系統(tǒng)會通過蜂鳴器 云平臺 微信小程序等方式 報警通知用戶 讓用戶第一時間了解環(huán)境情況 用戶通過報 警信息可采取相應措施 減少不必要的損失 當監(jiān)測數(shù)據(jù)處 于系統(tǒng)內設置數(shù)據(jù)區(qū)間時 會停止報警信息的發(fā)送 5 智慧農業(yè)預警及其自動調節(jié)系統(tǒng)的設計 Design of intelligent agricultural early warning and its automatic adjustment system 5 1 系統(tǒng)總體架構 基于物聯(lián)網(wǎng)的智能農業(yè)大棚系統(tǒng)框架圖如圖2所示 主要 構成部分有無線傳感器采集數(shù)據(jù)模塊 網(wǎng)關與上位機智能監(jiān) 測中心 圖2 基于物聯(lián)網(wǎng)的智能農業(yè)大棚系統(tǒng)框架圖 Fig 2 Framework of intelligent agricultural greenhouse system based on Internet of Things 傳感器通過對農田環(huán)境的感知 將收集到的數(shù)據(jù)匯總 給主機 并將數(shù)據(jù)通過Arduino連接的發(fā)射端轉發(fā)至云平臺 和小程序端 如果溫室大棚規(guī)模較大 傳感器的數(shù)量會相對 較多 可以在傳感器中間安裝緩沖數(shù)據(jù)節(jié)點 將各部分數(shù)據(jù) 先進行分析處理 傳感器通過ZigBee無線網(wǎng)上協(xié)議與終端進 行互通作業(yè) 服務管理平臺對傳輸過來的數(shù)據(jù)進行精準的分 析后 再根據(jù)大棚系統(tǒng)之前設定的最優(yōu)閾值數(shù)進行分析與對 比 最后得出結果 系統(tǒng)就會進行智能識別和操作 7 5 2 軟件設計 5 2 1 系統(tǒng)設計 平臺采用B S的模式結構 考慮到設備網(wǎng)絡環(huán)境問題 平臺采用報文較短的MQTT協(xié)議進行數(shù)據(jù)的交互 MQTT消 息隊列作為中間件與設備進行數(shù)據(jù)通信交互 增加心跳等機 制 對設備的意外下線能夠及時處理 云平臺服務端如圖3所示 使用JAVA語言完成 相較于 其他語言 其開發(fā)速度快 系統(tǒng)性能好 云平臺客戶端分為 兩個終端 用戶可以在瀏覽器上使用云平臺監(jiān)控和查看系統(tǒng) 的每個模塊 頁面操作簡潔易懂 方便用戶使用 圖3 智慧農業(yè)云平臺端 Fig 3 Cloud platform of intelligent agriculture 手機客戶端如圖4所示 采用微信小程序云開發(fā) 使用 VUE漸進式框架實現(xiàn)小程序開發(fā) 通過MQTT接口實現(xiàn)擬實 體與服務的雙向通信 實時監(jiān)控大棚內生產數(shù)據(jù) 完成指令 傳遞 數(shù)據(jù)收發(fā) 消息同步等功能 通過控制過程實現(xiàn)對設 備的操作 小程序云開發(fā)操作簡單 維護量小 圖4 智慧農業(yè)微信小程序端 Fig 4 WeChat applet of intelligent agriculture 5 2 2 數(shù)據(jù)庫系統(tǒng)設計 系統(tǒng)通過MySQL數(shù)據(jù)庫存儲智慧大棚內的生產環(huán)境 操 作等信息 然后在數(shù)據(jù)庫中創(chuàng)建多個表 用于存儲大棚內數(shù) 據(jù)和關鍵設備啟動日志 使用NGINX轉發(fā)攝像頭ONVIF協(xié)議 數(shù)據(jù)流 可以實現(xiàn)大棚內視頻的實時觀看 5 3 硬件設計 采用Arduino單片機為內核 搭配各種傳感器和操作模塊 實現(xiàn)對應的功能 傳感器模塊 由于需要對大棚內的環(huán)境變化數(shù)據(jù)進行監(jiān) 測 所以研究人員設計了自動化補光和控溫及補水模塊 采 用光學傳感器和溫 濕度傳感器 獲取光照溫度和環(huán)境濕度 信息 通過數(shù)據(jù)傳輸模塊將這些信息上傳到云端數(shù)據(jù)庫 并 根據(jù)后臺記錄的農作物生長數(shù)據(jù)指定對應的操作模塊進行對 應操作 降低了管理成本 數(shù)據(jù)傳輸模塊 傳輸模塊采用NB lot模組BC20物聯(lián)網(wǎng)通 信模塊 通過手機端小程序及時為管理人員提供實時農作物 的生長數(shù)據(jù) 并根據(jù)農業(yè)管理者的要求對大棚內的響應模塊 進行調控 自動化模塊 自動化模塊采用自行設計的機械裝置 根 據(jù)傳感器指令執(zhí)行相關操作 二氧化碳及氧氣補充裝置外接 二氧化碳和氧氣補充瓶 通過單片機下達指令控制開合閥門 進行調控 補光裝置外接光源設備 由單片機內核控制光源 的開關及調節(jié)光照強度 自動補水裝置同理 圖像識別模塊 通過安裝攝像頭對農田中的生物進行外 56 軟件工程 2022年 12月 觀捕獲并對比數(shù)據(jù)庫中的生物樣本 定點識別對農作物不利 的生物 通過單片機下達指令進行消滅并上傳數(shù)據(jù)至云端數(shù) 據(jù)庫 云端數(shù)據(jù)庫進行分析并儲存數(shù)據(jù)以便于管理者能清晰 地了解農作物的生長環(huán)境變化 通過攝像頭也可以及時發(fā)現(xiàn) 非法進入者 實時監(jiān)控實時報警 避免遭受不必要的損失 5 4 系統(tǒng)軟件實現(xiàn) 系統(tǒng)服務器操作系統(tǒng)采用Linux Ubuntu 18 04 數(shù)據(jù)庫 采用云數(shù)據(jù)庫MySQL 8 0 使用Vue框架搭配使用Element UI 對云平臺客戶端進行開發(fā) 使用Vue框架開發(fā)微信小程序 5 4 1 數(shù)據(jù)交互實現(xiàn) 系統(tǒng)采用NB IoT的BC20模塊用于雙向通信 將模塊設 置為PSM模式 當串口中斷觸發(fā)時 即可接收監(jiān)測節(jié)點采集 的溫度 濕度 PH值等信息 模塊與服務器建立鏈接后 模 塊即可發(fā)送數(shù)據(jù)到服務器 移動端使用MQTT協(xié)議發(fā)布信息 與監(jiān)聽topic接收消息 移動端連接服務器主要代碼如下 onShow var that this that client connect mqttUrl that client on connect function console log 成功鏈接mqtt that client subscribe mysmarthome pub function err if err console log 成功訂閱上行數(shù)據(jù)Topic that client on message function topic message console log topic let dataFromDev dataFromDev JSON parse message console log dataFromDev that Temp dataFromDev Temp that Hum dataFromDev Hum that Light dataFromDev Light that Led dataFromDev Led that Beep dataFromDev Beep that PH dataFromDev PH that Co2 dataFromDev Co2 5 4 2 系統(tǒng)報警功能實現(xiàn) 當移動端接收監(jiān)測數(shù)據(jù)超過用戶設置環(huán)境參數(shù)范圍時 系統(tǒng)開啟蜂鳴器并且向小程序端進行報警通知 能夠讓用戶 及時采取措施 減少損失 報警主要代碼如下 onBeepChange event var that this console log event mp detail let sw event mp detail value if sw that client publish mysmarthome sub BEEP SW 1 else that client publish mysmarthome sub BEEP SW 0 touser OPENID template id TEMPLATE ID page index form id FORMID data keyword1 value keyword2 value emphasis keyword keyword1 DATA 5 4 3 害蟲圖像檢測 采用GrabCut算法去除前景與背景相似時的背景 圖片 加載后 害蟲會被包圍在一個矩形框內 框外的圖像則被去 除 最終對于害蟲進行標記 再利用下式高斯混合模型對前 景和背景進行模擬并進行新的像素分布生成 8 第 25卷第12期 57王俊博等 智慧農業(yè)預警及其自動調節(jié)系統(tǒng)的設計與實現(xiàn) 58 軟件工程 2022年 12月 5 5 系統(tǒng)硬件實現(xiàn) 本系統(tǒng)采用的是多種傳感器 溫度傳感器 濕度傳感器 光照度傳感器等 監(jiān)測并自動化調節(jié)的方式管理溫室大棚 主 要連結點是將Arduino平臺搭載多種傳感器進行預警及自動補 水 補光等操作 并最終上傳數(shù)據(jù)到云平臺 完成云平臺與 移動端之間的交互 形成可視化界面 本系統(tǒng)使用了溫度 濕度 光照度等傳感器 因此相關 代碼的設計需要整合 傳感器主要應用代碼如下 溫濕度傳感器主要代碼如下 void loop int val int dat unsigned char i j val analogRead 0 vall analogRead potpin Serial println vall Serial print DHT humidity 1 Serial print t Serial println DHT temperature 1 lcd setCursor 0 0 lcd print DHT temperature lcd print DHT humidity if vall 4 analogWrite ledpin 200 網(wǎng)絡連接服務器主要代碼如下 void updateTemp String temph String te String str at cipst tcp str IP str 80 sendDebug str delay 2000 if Serial find Error monitor print Error return str GET Serial print t cipsnd Serial println str length if Serial find monitor print monitor print str Serial print str boolean connect4G delay 2000 String str at cwjap str SSID str str PASS str sendDebug str delay 5000 6 結論 Conclusion 為了順應農業(yè)信息化 產業(yè)化發(fā)展 開發(fā)了基于物聯(lián) 網(wǎng)技術的農業(yè)大棚管理裝置 實現(xiàn)了遠程對農作物的自動化 管理 以及諸如土壤溫度 濕度和當?shù)貧庀髷?shù)據(jù)等信息的采 集 此外對自動化技術進行了優(yōu)化和升級 能實時對農作物 當前的生長狀況進行判斷并進行自動化精確處理 此外 增 加的蟲害管制系統(tǒng)也能對農作物生長期間易滋生的害蟲進行 及時的上報和處理 保證農作物的安全生產 參考文獻 References 1 王宣智 基于物聯(lián)網(wǎng)技術的智慧溫室大棚蔬菜種植技術應用 探析 J 農業(yè)工程技術 2021 41 36 55 56 2 劉元剛 熊剛 面向設施農業(yè)的ZigBee技術在大棚自動化監(jiān)控 系統(tǒng)中的應用與實現(xiàn) J 熱帶農業(yè)科學 2020 12 97 102 3 崔發(fā)開 物聯(lián)網(wǎng)技術在農業(yè)病害蟲監(jiān)測方面的應用 J 農業(yè)工 程技術 2022 42 18 28 29 4 熊剛 胡啟迪 馬安良 等 基于異構網(wǎng)絡的智慧農業(yè)環(huán)境信息 監(jiān)測系統(tǒng)設計與實現(xiàn) J 熱帶農業(yè)科學 2022 03 100 104 5 宋俊慷 黃秀梅 楊秀增 物聯(lián)網(wǎng)開放平臺在智慧農業(yè)監(jiān)測系 統(tǒng)中的應用 J 農村經(jīng)濟與科技 2020 18 89 91 6 付少華 蘭壬庚 李偉 等 智慧農業(yè)灌溉系統(tǒng)的設計與實現(xiàn) J 節(jié)水灌溉 2022 02 71 74 下轉第49頁 參考文獻 References 1 田宇 基于機器人操作系統(tǒng)的智能移動小車目標識別研究 J 軟件工程 2021 24 08 11 15 2 沈念偉 于大泳 基于多信息融合的輪式機器人定位算法研 究 J 軟件工程 2022 25 09 13 17 3 游有鵬 張宇 李成剛 面向直接示教的機器人零力控制 J 機 械工程學報 2014 50 3 10 17 4 杜亮 六自由度工業(yè)機器人定位誤差參數(shù)辨識及補償方法的 研究 D 廣州 華南理工大學 2016 5 殷鳳健 梁慶華 程旭 等 基于時間最優(yōu)的機械臂關節(jié)空間軌 跡規(guī)劃算法 J 機械設計與研究 2017 33 05 12 15 6 李小為 胡立坤 王琥 速度約束下PSO的六自由度機械臂時 間最優(yōu)軌跡規(guī)劃 J 智能系統(tǒng)學報 2015 10 3 393 398 7 王學琨 李剛 周東凱 等 基于DE的時間最優(yōu)6 DOF機械臂 軌跡規(guī)劃算法 J 計算機仿真 2015 32 8 332 337 8 王川 金曉怡 陳志鵬 等 6 DOF拋光工業(yè)機器人關節(jié)空間軌 跡規(guī)劃研究 J 機械設計與制造 2020 11 271 274 9 錢文學 宋帥 李昊 等 基于混合樣條曲線的換刀機器人換 刀軌跡規(guī)劃研究 J 東北大學學報 自然科學版 2021 42 10 1427 1434 10 肖建新 張輝 李炳燃 等 基于改進圓弧轉接的直線段連續(xù)過 渡算法 J 計算機集成制造系統(tǒng) 2019 25 09 2248 2255 11 EVGEBIEVICH I S TATIANA Z TATIANA V et al Mathematical modeling of the dynamics of 3 DOF robot manipulator with software control J Procedia Computer Science 2020 178 7 311 319 12 王濤 陳立 郭振武 等 基于圓弧轉接和跨段前瞻的拾放操作 軌跡規(guī)劃 J 計算機集成制造系統(tǒng) 2019 25 10 2648 2654 13 李鵬浩 七自由度冗余空間機械臂多目標軌跡規(guī)劃研究 D 哈爾濱 哈爾濱工業(yè)大學 2018 作者簡介 陳登錢 1995 男 碩士生 研究領域 智能路徑規(guī)劃 孔維賓 1982 男 博士 副教授 研究領域 電子信息 智 能算法 王德智 1987 男 本科 工程師 研究領域 控制系統(tǒng) 機 器人 孔祥曄 1998 男 碩士生 研究領域 智能控制系統(tǒng) 信號 檢測 平 欣 1996 男 碩士生 研究領域 系統(tǒng)與自動控制 7 馬佳力 謝婭婭 基于物聯(lián)網(wǎng)的智慧農業(yè)大棚系統(tǒng)的研究與實 現(xiàn) J 信息通信 2019 01 134 135 8 LI Y WANG H DANG L M et al Crop pest recognition in natural scenes using convolutional neural networks J Computers and Electronics in Agriculture 2020 169 105174 作者簡介 王俊博 2001 男 本科生 研究領域 智能物聯(lián) 杜洪波 1977 男 碩士 副教授 研究領域 數(shù)據(jù)挖掘與機 器學習 梁振華 2002 男 本科生 研究領域 智能物聯(lián) 戴煜仁 2002 男 本科生 研究領域 智能物聯(lián) 上接第58頁 上接第62頁 2 黨向盈 鞏敦衛(wèi) 姚香娟 基于統(tǒng)計分析的弱變異測試可執(zhí)行 路徑生成 J 計算機學報 2016 39 11 2355 2370 3 NGUYEN Q V MADEYSKI L Addressing mutation testing problems by applying multi objective optimization algorithms and higher order mutation J Intelligent and Fuzzy Systems 2017 32 2 1173 1182 4 SAXENA A PRASAD M GUPTA A A review of clustering techniques and developments J Neurocomputing 2017 267 6 664 681 5 PAPADAKIS M MALEVRIS N Automatically performing weak mutation with the aid of symbolic execution concolic testing and search based testing J Software Quality 2011 19 4 691 723 6 DANG X Y GONG D W YAO X J Enhancement of mutation testing via fuzzy clustering and multi population genetic algorithm J IEEE Transactions on Software Engineering 2022 23 4 2426 2463 7 NISHTHA J BHARTI S SHWETA R Systematic literature review on search based mutation testing J E Informatica Software Engineering 2017 11 1 61 78 8 AICHERNIG B K TAPPLER M Efficient active automata learning via mutation testing J Automated Reasoning 2019 63 4 1103 1134 作者簡介 黨向盈 1978 女 博士 副教授 研究領域 軟件測試 進 化算法應用 李金鳳 1980 女 碩士 實驗師 研究領域 計算機應用 軟件開發(fā) 第 25卷第12期 49陳登錢等 面向三自由度平面關節(jié)機器人的 S 形軌跡規(guī)劃算法研究