專利：溫室蔬菜種植全程作業(yè)的一體化裝備以及藤蔓類蔬菜種植方法.pdf

19 中華 人民共和國 國家知識產權局 12 發(fā)明 專利申請 10 申請公布號 43 申請公布日 21 申請 號 202110568713 8 22 申請日 2021 05 26 71 申請人 任 進禮 地址 750000 寧 夏回族自治區(qū)銀川市賀蘭 縣富興北街月湖名邸西A區(qū)19號樓2 101 72 發(fā)明人 任 進禮 74 專利代理 機構 北京超凡宏宇專利代理事務 所 特殊普通 合 伙 1 1463 代理人 余菲 51 Int Cl A01C 11 02 2006 01 A01C 11 00 2006 01 A01D 45 00 2018 01 A01B 49 04 2006 01 A01B 49 06 2006 01 A01C 5 04 2006 01 A01D 45 26 2006 01 A01G 9 12 2006 01 A01G 9 14 2006 01 A01G 9 24 2006 01 A01G 13 02 2006 01 A01G 22 00 2018 01 A01G 22 05 2018 01 A01G 22 15 2018 01 A01G 22 25 2018 01 A01G 22 35 2018 01 54 發(fā)明名稱 溫室蔬菜種植全程作業(yè)的一體化裝備以及 藤蔓類蔬菜種植方法 57 摘要 本申請?zhí)峁┝艘环N溫室蔬菜種植全程作業(yè) 的一體化裝 備 溫室藤蔓類蔬菜種植方法以及溫 室結球類蔬菜和立葉類蔬菜種植方法 涉及溫室 蔬菜種植機械化作業(yè)設備技術領域 溫室蔬菜種 植全程作業(yè)的一體化裝備包括第一機架 第一移 動組件和作業(yè)裝置 第一機架包括橫向承載結構 和豎向承 載結構 豎向承 載結構用于承載橫向承 載結構 豎向承 載結構布置在橫向承 載結構的兩 端和 或中部 在橫向承載結構上設有聯合連接 構造 第一移動組件包括直線行走機關和切換機 關 切換機關用于直角調整直線行走機關的行進 方向 作業(yè)裝置包括執(zhí)行溫室蔬菜種植全程作業(yè) 中各個環(huán)節(jié)作業(yè)的多種執(zhí)行機械 以實現連棟溫 室蔬菜種植高效率的全程機械化 自動化 智能 化 無 人化 權利要求書6頁 說明書53頁 附圖18頁 CN 113396675 A 2021 09 17 CN 113396675 A 1 一種溫室蔬菜種植全程作業(yè)的一體化裝備 其特征在于 包括第 一機架 第 一移動組 件和作業(yè)裝置 所述第 一機架至少包括橫向承載結構和豎向承載結構 所述豎向承載結構用于承載所 述橫向承載結構 所述豎向承載結構布置在所述橫向承載結構的兩端 或者 所述豎向承載 結構布置在所述橫向承載結構的兩端和中部 在所述橫向承載結構上設有聯合連接構造 用于可拆卸地連接所述作業(yè)裝置 所述第 一移動組件至少包括直線行走機關和切換機關 所述切換機關用于直角調 整所 述直線 行走機 關的行進方向 以便所述直線 行走機 關可以繞溫室立柱進 行90 轉向 從溫室 內的第一直線上切換至第二直線上行進 或從溫室內的第二直線上切換至第一直線上行 進 所述直線行走機關和所述切換機關連接于所述豎向承載結構 所述直線行走機關用于 承載 所述豎向承載 結構 所述作業(yè)裝置至少包括執(zhí)行溫室蔬菜種植全程作業(yè)中各個環(huán)節(jié)作業(yè)的多種執(zhí)行機械 和與各種執(zhí)行機械配合使用的第二機架 各種所述執(zhí)行機械對應連接于與之配合使用的第 二機架 所述第二機架可拆卸地連接于所述聯合連接構造上 所述聯合連接構造通過依 次 交替更換各種第二機架的方式依次交替更換各種執(zhí)行機械 以便執(zhí)行溫室蔬菜種植全程作 業(yè)中各環(huán) 節(jié)的作業(yè) 所述第 一機架和所述第 一移動組件組成第 一聯合體 所述第 一聯合體攜帶所述作業(yè)裝 置后至少可以在溫室內所有第一直線 上無障礙穿行 以及在設定位置的第二直線 上無障礙 穿行 2 根據權利要求1所述的溫室蔬菜種植全程作業(yè)的一體化裝備 其特征在于 所述直線 行 走機關包括縱向行 走機關和橫向行 走機關 所述切換機關包括升降裝置 所述縱向行走機關固定連接于所述豎向承載結構 所述 升降裝置的固定端固定連接于所述豎向承載結構 所述升降裝置的活動端固定連接于所述 橫向行走機關 用于驅動所述橫向行走機關向上升起離開地面 同步使所述縱向行走機關 著地 或者 用于驅動所述橫向行走機 關下降并著地 并通過反向作用力作用于所述豎向承 載 結構 使其升起 同步帶動所述縱向行 走機關離開 地 面 所述橫向行走機關用于使所述第 一聯合體帶動所述作業(yè)裝置沿所述第 二直線行進 所 述縱向行 走機關用于使所述第一聯合體帶動所述作業(yè)裝置沿所述第一 直線行進 3 根據權利要求1所述的溫室蔬菜種植全程作業(yè)的一體化裝備 其特征在于 所述直線 行走機 關可直角轉動地連接于所述豎向承載結構 所述直線 行走機 關設置有直角轉向從動 組件 所述切換機關固定連接于所述豎向承載結構 所述切換機關設置有直角轉向驅動裝 置 所述直角轉向驅動裝置連接于所述直角轉向從動組件 用于驅動所述直線行走機關原 地 直角轉向 使所述 直線行 走機關處于縱向行 走狀態(tài)或橫向行 走狀態(tài) 4 根據權利要求3所述的溫室蔬菜種植全程作業(yè)的一體化裝備 其特征在于 所述切換 機關還設置升降裝置 所述升降裝置的固定端固定連接于所述豎向承載結構 所述升降裝 置的活動端相對大地可伸縮地連接于所述升降裝置的本體 持續(xù)向下伸長所述活動端并著 地 利用大地的反作用力能把所述豎向承載結構 升起 以減輕對所述直線 行走機 關的壓力 以便所述直角轉向驅動裝置通過驅動所述直角轉向從動組件使所述直線行走機關原地直 角轉向 權 利 要 求 書 1 6 頁 2 CN 113396675 A 5 根據權利要求1所述的溫室蔬菜種植全程作業(yè)的一體化裝備 其特征在于 所述豎向 承載結構是固定高度 的定型結構 所述橫向承載結構固定連接于所述豎向承載結構的上 部 以便使所述第一聯合體所攜帶的所述作業(yè)裝置獲得固定的作業(yè)高度 6 根據權利要求1所述的溫室蔬菜種植全程作業(yè)的一體化裝備 其特征在于 所述豎向 承載結構是預設高度的定型結構 所述橫向承載結構可變高度地與所述豎向承載結構固定 連接 以便使所述第一聯合體所攜帶的所述作業(yè)裝置獲得 可變的作業(yè)高度 或者 所述豎向承載結構是預設高度的定型結構 所述橫向承載結構通過升降裝置與 所述豎向承載結構實現可升降連接 所述升降裝置的固定端固定連接于所述豎向承載結 構 所述升降裝置的活動端固定連接于所述橫向承載結構 所述橫向承載結構隨所述升降 裝置的活動端的升降而升降 以便使 所述第一聯合體所攜帶的所述作業(yè)裝置獲得可變的作 業(yè)高度 7 根據權利要求1所述的溫室蔬菜種植全程作業(yè)的一體化裝備 其特征在于 所述豎向 承載結構的本體是升降裝置 所述升降裝置的固定端固定連接于所述第一移動組件的直線 行走機關 所述升降裝置的活動端固定連接于所述橫向承載結構 所述橫向承載結構隨所 述升降裝置的活動端的升降而升降 以便使 所述第一聯合體所攜帶的所述作業(yè)裝置獲得可 變的作業(yè)高度 8 根據權利要求1所述的溫室蔬菜種植全程作業(yè)的一體化裝備 其特征在于 所述橫向 承載結構包括固定承載結構和轉動承載結構 所述轉動承載結構可轉動地連接在所述固定 承載結構上 所述聯合連接構造設置在所述轉動承載結構上 所述固定承載結構用于與所 述豎向承載結構連接 所述轉動承載結構通過所述聯合連接構造與所述作業(yè)裝置連接 以 便把所述作業(yè)裝置的作業(yè)方向調整至與所述第一聯合體的行進方向一 致 9 根據權利要求1所述的溫室蔬菜種植全程作業(yè)的一體化裝備 其特征在于 所述作業(yè) 裝置的執(zhí)行機械是第一載種器育苗機械 所述第一載種器育苗機械至少包括載種器轉運盤 傳送裝置和載種器轉運盤抓取放置機械手臂組件 所述載種器轉運盤傳送裝置和所述載種 器轉 運盤抓取放置 機 械手臂組件連接 于所述第一載種器育苗機 械的第二機架 所述載種器轉運盤傳送裝置和所述載種器轉運盤抓取放置機械手臂 組件配合使用 所 述載種器轉運盤傳送裝置能使載種器轉運盤從載種器轉運盤集合處轉移至所述載種器轉 運盤抓取放置機械手臂組件的抓取作業(yè)點 所述載種器轉運盤抓取放置機械手臂組件能從 所述抓取作業(yè)點抓取載種器轉運盤 并把該載種器轉運盤轉移至載種器育苗床上的放置作 業(yè)點 所述抓取作業(yè)點布置在所述載種器轉運盤傳送裝置的本體 或布置在所述第二機架 和 或所述第一機架 10 根據權利要求1所述的溫室蔬菜種植全程作業(yè)的一體化裝備 其特征在于 所述作 業(yè)裝置的執(zhí)行機械是第二載種器育苗機械 所述第二載種器育苗機械至少包括載種器轉運 盤傳送裝置和載種器轉運盤鋪設裝置 所述載種器轉運盤傳送裝置和所述載種器轉運盤鋪 設裝置按作業(yè)順次連接于所述第二載種器育苗機械的第二機架 所述載種器轉運盤傳送裝 置和所述載種器轉 運盤鋪設裝置之間配合使用 所述載種器轉運盤傳送裝置用于接收按預設方式放置在所述載種器轉運盤傳送裝置 的本體的載種器轉運盤 并把所述載種器轉運盤轉移至所述載種器轉運盤鋪設裝置 所述 載種器轉運盤鋪設裝置 設置有坡狀傳送帶 所述坡狀傳送帶的本體位于低位的部位抵接育 權 利 要 求 書 2 6 頁 3 CN 113396675 A 苗床面 位于高位的部位抵 接所述載種器轉 運盤傳送裝置 用于 接收所述載種器轉 運盤 11 根據權利要求1所述的溫室蔬菜種植全程作業(yè)的一體化裝備 其特征在于 所述作 業(yè)裝置的執(zhí) 行機 械是第一載種器苗定植機 械 所述第 一載種器苗定植機械至少包括定植穴開挖機械手臂 組件 載種器苗抓取植入機 械手臂組件和載種器苗傳送裝置 所述定植穴開挖機械手臂組件 所述載種器苗抓取植入 機械手臂組件和所述載種器苗傳送裝置按作業(yè)順次連接于所述第一載種器苗定植機械的 第二機架 所述定植穴開挖機械手臂組件 所述載種器苗抓取植入機械手臂組件和所述載 種器苗傳送裝置相互之 間配合使用 所述定植穴開挖機械手臂組件用于在定植蔬菜苗的土 壤 基質上 的放置作業(yè)點扒出一個定植穴坑 所述載種器苗傳送裝置用于把粒狀載種器苗 從載種器苗集合處按序轉移至所述載種器苗抓取植入機械手臂組件實施抓取作業(yè)的抓取 作業(yè)點 所述載種器苗抓取植入機械手臂組件把該載種器苗從抓取作業(yè)點轉移至放置作業(yè) 點的定植穴坑中 12 根據權利要求11所述的溫室蔬菜種植全程作業(yè)的一體化裝備 其特征在于 所述定 植穴開挖機械手臂組件中的執(zhí)行機構包括至少兩個相對間隔布置的設有豎面的擋土板和 至少 兩個相對布置的設有豎面的可離合的扒土板 兩個扒土板位于兩擋土板之間 扒土板 的扒土面與擋土板的擋土面垂直 兩個擋土板和兩個扒土板可升降地連接于所述定植穴開 挖機械手臂組件的本體 兩個扒土板在兩個擋土板之間可聚合靠緊在一起 與兩個擋土板 組合成H型 也可以水平分離與兩個擋土 板組合成口型 所述載種器苗抓取植入機械手臂 組件中的執(zhí)行機構至少包括可張開閉合的夾持結構 所述夾持結構連接 于所述載種器苗 抓取植入機 械手臂組件的本體 13 根據權利要求1所述的溫室蔬菜種植全程作業(yè)的一體化裝備 其特征在于 所述作 業(yè)裝置的執(zhí) 行機 械是第二載種器苗定植機 械 所述第二載種器苗定植機械至少包括載種器苗抓取植入機械手臂組件和載種器苗傳 送裝置 所述載種器苗抓取植入機械手臂組件和所述載種器苗傳送裝置按作業(yè)順次連接于 所述第二載種器苗定植機械的第二機架 所述載種器苗抓取植入機械手臂組件與所述載種 器苗傳送裝置相互之間配合使用 所述載種器苗傳送裝置用于把載種器苗從載種器苗集合 處按序轉移至所述載種器苗抓取植入機械手臂組件的抓取作業(yè)點 所述載種器苗抓取植入 機械手臂組件把載種器苗從所述抓取作業(yè)點轉移至放置作業(yè)點 并把所持載種器放置或按 壓連接 于放置作業(yè) 點的土壤 基質 14 根據權利要求1所述的溫室蔬菜種植全程作業(yè)的一體化裝備 其特征在于 所述作 業(yè)裝置的執(zhí) 行機 械是第三載種器苗定植機 械 所述第 三載種器苗定植機械至少包括載種器苗抓取植入機械手臂 組件 所述載種器苗 抓取植入機械手臂組件連接于所述第三載種器苗定植機械的第二機架 所述載種器苗抓取 植入機械手臂組件從載種器苗集合處抓取載種器苗 并把所持載種器苗放置或按壓連接于 放置作業(yè) 點的土壤 基質 15 根據權利要求1所述的溫室蔬菜種植全程作業(yè)的一體化裝備 其特征在于 所述作 業(yè)裝置的執(zhí) 行機 械是播種帶布設機 械 所述播種帶布設機械至少包括播種帶引導滾輪組件和播種帶鋪設滾輪組件 所述播種 帶引導滾輪組件和所述播種帶鋪設滾輪組件按作業(yè)順次布置在所述播種帶布設機械的第 權 利 要 求 書 3 6 頁 4 CN 113396675 A 二機架上 所述播種帶引導滾輪組件把播種帶從播種帶集合處轉移至所述播種帶鋪設滾輪 組件 所述播種帶鋪設滾輪組件把播種帶從所述播種帶引導滾輪組件轉移鋪設在溫室單層 平面種植結構上 16 根據權利要求1所述的溫室蔬菜種植全程作業(yè)的一體化裝備 其特征在于 所述作 業(yè)裝置的執(zhí) 行機 械是支撐柱 布設機 械 所述支撐柱布設機械至少包括支撐柱傳送裝置和 支撐柱布設機械手臂 組件 所述支撐 柱傳送裝置和所述支撐柱布設機械手臂組件按作業(yè)順次連接于所述支撐柱布設機械的第 二機架 所述支撐柱傳送裝置用于把支撐柱從支撐柱集合處轉移至所述支撐柱布設機械手 臂組件的抓取作業(yè)點 所述支撐柱布設機械手臂組件能從所述抓取作業(yè)點把所述支撐柱抓 取轉移至放置作業(yè) 點 并把所述支撐柱連接在所述 放置作業(yè) 點預設的支撐柱連接結構上 17 根據權利要求1所述的溫室蔬菜種植全程作業(yè)的一體化裝備 其特征在于 所述作 業(yè)裝置的執(zhí) 行機 械是綁打摘聯合機 械 所述綁打摘聯合機械至少包括綁蔓機械手臂 組件 打杈機械手臂 組件和摘收機械手臂 組件 所述綁蔓機械手臂組件的本體 所述打杈機械手臂組件的本體和所述摘收機械手臂 組件的本體均設有機械臂移動機關 所述綁打摘聯合機械的第二機架設有機械臂軌道 所 述機械臂移動機關攜帶該三種組件本體通過所述機械臂軌道可升降移動地連接于所述第 二機架 所述打杈機械手臂組件 所述綁蔓機械手臂組件和所述摘收機械手臂組件根據預 設程序分別執(zhí) 行打杈 綁蔓 和摘收作業(yè) 18 根據權利要求17所述的溫室蔬菜種植全程作業(yè)的一體化裝備 其特征在于 所述打 杈機械手臂組件至少包括打杈機械腦和側枝去除執(zhí)行機構 所述打杈機械腦至少具有側枝 搜尋功能 側枝識別功能 側枝定位功能 所述打杈機械腦和所述側枝去除執(zhí)行機構連接于 所述打杈機 械手臂組件的本體 所述綁蔓機械手臂組件至少包括綁蔓機械腦 自由蔓抓取 移動執(zhí)行機構和束縛執(zhí)行 機構 所述綁蔓機械腦至少具有固蔓器搜尋功能 固蔓器識別功能 固蔓器定位功能 自由 蔓搜尋功能 自由蔓識別功能 自由蔓定位功能 所述綁蔓機械腦 所述自由蔓抓取 移動執(zhí) 行機構和所述束縛執(zhí)行機構連接于所述綁蔓機械手臂組件的本體 所述束縛執(zhí)行機構是固 蔓器閉環(huán)執(zhí) 行機構 或者 所述綁蔓機械手臂 組件至少包括綁蔓機械腦 自由蔓抓取 移動執(zhí)行機構和束縛 執(zhí)行機構 所述綁蔓機械腦至少具有吊繩搜尋功能 吊繩識別功能 吊繩定位功能 自由蔓 搜尋功能 自由蔓識別功能 自由蔓定位功能 所述綁蔓機械腦 所述自由蔓抓取 移動執(zhí)行 機構和所述束縛執(zhí)行機構連接于所述綁蔓機械手臂組件的本體 所述束縛執(zhí)行機構是綁 扎 執(zhí) 行機構 或者 所述綁蔓機械手臂 組件至少包括綁蔓機械腦和自由蔓抓取 移動執(zhí)行機構 所述 綁蔓機械腦至少具有吊繩搜尋功能 吊繩識別功能 吊繩定位功能 自由蔓搜尋功能 自由 蔓識別功能 自由蔓定位功能 所述綁蔓機械腦和所述自由蔓抓取 移動執(zhí)行機構連接于所 述綁蔓機 械手臂組件的本體 所述自由蔓抓取 移動執(zhí) 行機構是環(huán)繞吊繩執(zhí) 行機構 所述摘收機械手臂 組件至少包括摘收機械腦和適摘果實摘收執(zhí)行機構 所述摘收機械 腦至少具有適摘果 實搜尋功能 適摘果實識別功能 適摘果 實定位功能 所述摘收機械腦和 所述 適摘果實摘收執(zhí) 行機構連接 于所述摘收機 械手臂組件的本體 權 利 要 求 書 4 6 頁 5 CN 113396675 A 19 根據權利要求1所述的溫室蔬菜種植全程作業(yè)的一體化裝備 其特征在于 所述作 業(yè)裝置的執(zhí) 行機 械是第一蔬菜鏟收機 械 所述第一蔬菜鏟收機械至少包括傾倒式離地傳送裝置 根頸剪切裝置 單向推倒裝置 和中轉輸送裝置 所述傾倒式離地傳送裝置和所述單向推倒裝置對應平行設置 所述傾倒式離地傳送裝 置布置在近地面處 所述根頸剪切裝置布置在所述單向推倒裝置下方 與所述傾倒式離地 傳送裝置持平 所述傾倒式離地傳送裝置和所述中轉輸送裝置按傳送方向首尾抵接設置 所述傾倒式離地傳送裝置 所述根頸剪切裝置 所述單向推倒裝置和所述中轉輸送裝置按 作業(yè) 順次固定連接 于第一蔬菜鏟收機 械的第二機架 所述根頸剪切裝置用于把執(zhí)行切割動作 范圍的蔬菜根頸切斷 所述單向推倒裝置隨即 沿垂 直于蔬菜行向方向把離地蔬菜單向推倒至所述傾倒式離地傳送裝置上 所述傾倒式離 地傳送裝置把接收到的離地蔬菜以傾倒狀傳送給所述中轉輸送裝置 所述中轉輸送裝置把 接收到的離地蔬菜傳送至預設的離地蔬菜收集 集 合處 20 根據權利要求1所述的溫室蔬菜種植全程作業(yè)的一體化裝備 其特征在于 所述作 業(yè)裝置的執(zhí) 行機 械是第二蔬菜鏟收機 械 所述第二蔬菜鏟收機械至少包括直立式離地傳送裝置 根頸剪切裝置和中轉輸送裝 置 所述根頸剪切裝置設置在近地面處 所述直立式離地傳送裝置設置在所述根頸剪切裝 置上方 所述直立式離地傳送裝置和所述中轉輸送裝置按傳送方向首尾抵接設置 所述根 頸剪切裝置 所述直立式離地傳送裝置和所述中轉輸送裝置按作業(yè)順次固定連接于第二機 架 所述直立式離地傳送裝置包括由兩個對應設置的豎向傳送帶 豎向傳送滾軸組成的一 組豎向夾持傳送機關 所述豎向夾持傳送機關包括喇叭口入料段和平行夾持段 所述喇叭 口入料段位于所述平行夾持段前端 所述平行夾持段位于所述根頸剪切裝置上方 所述根 頸剪切裝置在執(zhí)行切割動作范圍的蔬菜時 該范圍的蔬菜已經進入到所述喇叭口入料段 該范圍蔬菜的根頸被割斷后 隨即被所述平行夾持段夾持住并轉移給所述中轉輸送裝置 所述中轉輸送裝置把接收到的離地蔬菜傳送至預設的離地蔬菜收集 集 合處 組成所述喇叭口入料段和所述平行夾持段的兩個豎向傳送帶之間的間距可調 以便適 應蔬菜型體的大小變化 21 一種溫室藤蔓類蔬菜種植方法 其特 征在于 至少包括以下步驟 第一 步 用第一載種器育苗機 械 或者第二載種器育苗機 械進行 載種器育苗 第 二步 用第 一載種器苗定植機械 或者用第 二載種器苗定植機械 或者用第 三載種器 苗定植機 械進行 載種器苗定植 第三 步 用支撐柱 布設機 械 為藤蔓類蔬菜布設引蔓架 第四步 用綁打摘聯合機 械 為藤蔓類蔬菜綁蔓 打杈 摘果 或者 第 一步 用第 一載種器苗定植機械 或者用第 二載種器苗定植機械 或者用第 三載種器 苗定植機 械進行 載種器定植 第二 步 用支撐柱 布設機 械 為藤蔓類蔬菜布設引蔓架 第三 步 用綁打摘聯合機 械 為藤蔓類蔬菜綁蔓 打杈 摘果 權 利 要 求 書 5 6 頁 6 CN 113396675 A 22 一種溫室結球 類蔬菜和立葉類蔬菜種植方法 其特 征在于 至少包括以下步驟 第一 步 用第一載種器育苗機 械 或者 用第二載種器育苗機 械進行 載種器育苗 第 二步 用第 一載種器苗定植機械 或者用第 二載種器苗定植機械 或者用第 三載種器 苗定植機 械進行 載種器苗定植 第三 步 用第一蔬菜鏟收機 械鏟收 或者 用第二蔬菜鏟收機 械鏟收 或者 第一 步 用播種帶布設機 械播種 第二 步 用第一蔬菜鏟收機 械鏟收 或者 用第二蔬菜鏟收機 械鏟收 權 利 要 求 書 6 6 頁 7 CN 113396675 A 溫室 蔬菜種植全程作業(yè)的一體 化 裝 備以及藤蔓類蔬菜種植 方 法 技術領域 0001 本申請涉及溫室蔬菜種植機械化作業(yè)設備技術領域 具體而言 涉及一種溫室蔬 菜種植全程作業(yè)的一體化裝備 溫室藤蔓類蔬菜種植方法以及溫室結球類蔬菜和立葉類蔬 菜種植方法 背景技術 0002 首先需要說明的是 本申請的溫室是指設有隔熱空間的連棟溫室 詳見專利號為 202010226301 1一種連棟溫室隔熱空間及連棟溫室保溫方法申請文件 這類溫室由于有 隔熱空間的阻擋 溫室蔬菜種植結構 如藤蔓類蔬菜引蔓架的吊繩 不可以與溫室結構連 接 蔬菜種植結構與溫室結構之 間存在無障礙空間 對于藤蔓類蔬菜而言 其引蔓架是與溫 室結構相互分離的獨立結構 對于本申請而言 這類溫室至少在靠近邊柱處設置溫室梁結 構 以便 于 本申請?zhí)峁┑臏厥沂卟朔N植全程作業(yè)的一體化裝備在溫室內轉移作業(yè)空間 0003 桁架是溫室梁結構的一種形式 只有一層溫室梁結構的連棟溫室 該層溫室梁結 構直接 設置在溫室立柱的上部 該層溫室梁結構的長度和高度與本申請?zhí)峁┑臏厥沂卟朔N 植全程作業(yè)的一體化裝備的長度 寬度 高度相匹配 設置有兩層及兩層以上溫室梁結構的 連棟溫室 最下層的溫室梁結構直接設置在溫室立柱的上部 最下層的溫室梁結構的長度 和高度與本申請?zhí)峁┑臏厥沂卟朔N植全程作業(yè)的一體化裝備的長度 寬度 高度相匹配 除 此之外 本申請?zhí)峁┑臏厥沂卟朔N植全程作業(yè)的一體化裝備的高度還要和隔熱 空間的高度 相匹配 相匹配的意思是 本申請?zhí)峁?的溫室蔬菜種植全程作業(yè)的一體化裝備在連棟溫室 內溫室梁結構下 隔熱 空間下溫室立柱之 間的空間內可以沿縱向以及設定橫向的直線方向 無障礙行進 0004 現有蔬菜種植溫室沒有設置隔熱空間 蔬菜種植結構可以和溫室結構固定連接 如藤蔓類蔬菜引蔓架上的吊繩直接連接在溫室屋架結構上 這就使得藤蔓類蔬菜設置引蔓 架后 作業(yè)裝備不能騎跨在蔬菜種植行 的上方行進執(zhí)行該行 的作業(yè)任務 這就使得溫室蔬 菜種植作業(yè)裝備只能一行一行地在蔬菜行間行進 執(zhí)行該行的作業(yè)任務 現有技術作業(yè)效率 低下 0005 一般蔬菜一個種植周期短則數月 長則一年多 現有蔬菜種植機械設備都是每一 種作業(yè)執(zhí)行機械各自都至少占用一套行走裝置 一種作業(yè)執(zhí)行機械隨一種作業(yè)結束而閑 置 與其相連 的行走裝置也處于閑置狀態(tài) 一種蔬菜從種到 收一個種植周期 中包括多個作 業(yè)環(huán)節(jié) 每個作業(yè)環(huán)節(jié)都需要一種 執(zhí)行機械執(zhí)行該環(huán)節(jié)的作業(yè) 多個作業(yè)環(huán)節(jié)就需要多種 作業(yè)執(zhí)行機械執(zhí)行各環(huán)節(jié)作業(yè) 除了結果類蔬菜的綁蔓 打杈 摘收三種作業(yè)環(huán)節(jié)歷時較長 甚至歷時數月外 其余的作業(yè)環(huán)節(jié)歷時很 短 甚至只歷時1天 顯然 安裝在所有作業(yè)環(huán)節(jié)歷 時短的執(zhí)行機械上的行走裝置在一個種植周期中的絕大部 分時間里處于閑置狀態(tài) 現有技 術至少存在行 走裝置的浪費現象 0006 存在浪費的現象還 包括動力裝置 動力傳輸裝置 控制裝置 以及存放場地 等 說 明 書 1 53 頁 8 CN 113396675 A 0007 本申請?zhí)峁┑臏厥沂卟朔N植全程作業(yè)的一體化裝備的技 術目的是 0008 第一 不論溫室蔬菜是不是藤蔓類蔬菜 本申請?zhí)峁┑臏厥沂卟朔N植全程作業(yè)的 一體化裝備可以騎跨在連棟 溫室兩排溫室立柱之間的多行 蔬菜種植行的上方行走 以便行 走一趟就可完成各行蔬菜種植全過程多環(huán)節(jié)作業(yè)中的至少一個環(huán)節(jié)的作業(yè) 或者 一個作 業(yè)環(huán) 節(jié)多批次作業(yè)中的至少一個批次的作業(yè) 0009 第二 連棟溫室不用為本申請?zhí)峁┑臏厥沂卟朔N植全程作業(yè)的一體化裝備執(zhí)行作 業(yè)過程中設置用于轉彎的轉彎半徑空間 本申請?zhí)峁┑臏厥沂卟朔N植全程作業(yè)的一體化裝 備 可以繞連棟溫室 設定的立柱進行直角轉彎 以便節(jié)約溫室空間 0010 第三 本申請?zhí)峁┑臏厥沂卟朔N植全程作業(yè)的一體化裝備用一套第一聯合體可交 替地更換組成作業(yè)裝置的執(zhí)行 蔬菜種植各個環(huán)節(jié)作業(yè)的不同的執(zhí)行機械 所有執(zhí)行機械都 無需額外配套至少包括行走裝置在內的共用裝置 所有執(zhí)行機械都共用至少包括行走裝置 在內的共用裝置 以便節(jié)約設備成本 0011 第四 在兩排溫室立柱 之間用一套固定的機走道 路 軌道 用同一個第一聯合體攜 帶執(zhí)行 蔬菜種植各個環(huán)節(jié)作業(yè)的系列執(zhí)行機械 可確保該系列執(zhí)行機械在執(zhí)行作業(yè)時的點 位精準 為溫室蔬菜種植全程作業(yè)的一體化裝備的自動化和智能化奠定 了基礎 0012 第五 對于非藤蔓類蔬菜而言 使本申請?zhí)峁┑臏厥沂卟朔N植全程作業(yè)的一體化 裝備與連棟溫室以及連棟溫室蔬菜種植工藝三者相互之 間獲得標準性 成套性 和匹配性 對于藤蔓類蔬菜而言 使本申請?zhí)峁?的溫室蔬菜種植全程作業(yè)的一體化裝備與連棟溫室 連棟溫室蔬菜種植工藝以及蔬菜引蔓架搭設四者相互之間獲得 標準 性 成套性 和匹配性 0013 根據蔬菜吸收營養(yǎng)的方式不同 溫室蔬菜種植方式包括土壤種植 基質種植 水培 種植 汽培種植 根據蔬菜種植空間方式不同 溫室蔬菜種植方式包括單層平面種植 多層 平面種植 和豎面種植 根據蔬菜分類不同 溫室蔬菜種植方式包括綠色蔬菜種植和菌菇類 蔬菜種植 在本申請中 蔬菜種植結構 如引蔓架 床架等 與溫室建筑結構是不相連的 是 分離狀的 這也為本申請?zhí)峁┑臏厥沂卟朔N植全程作業(yè)的一體化裝備能在溫室建筑結構 溫室梁 結構和溫室立柱 內騎跨在溫室蔬菜種植結構的上方自由地 無障礙地縱向行進提 供了可能 這樣的話 連棟溫室蔬菜種植的平面布局結構 連棟溫室立柱平面布局結構與本 申請?zhí)峁?的溫室蔬菜種植全程作業(yè)的一體化裝備結構及其運動規(guī)則四者之間均存在相關 性 根據這種相關性 連棟溫室蔬菜種植的平面布局結構設計標準 溫室立柱平面布局結構 設計標準與本申請?zhí)峁?的溫室蔬菜種植全程作業(yè)的一體化裝備的設計標準在相關參數上 就具有了統一 性 配套性 匹配性 發(fā)明內容 0014 本申請實施例提供一種溫室蔬菜種植全程作業(yè)的一體化裝備 溫室藤蔓類蔬菜種 植方法以及溫室結球類蔬菜和立葉類蔬菜種植方法 以實現連棟溫室蔬菜種植高效率的全 程機 械化 自動化 智能化 無 人化 0015 第一方面 本申請實施例提供一種溫室蔬菜種植全程作業(yè)的一體化裝備 包括第 一機架 第一移動組件和作業(yè)裝置 0016 第一機架至少包括橫向承載結構和豎向承載結構 豎向承載結構用于承載橫向承 載結構 豎向承載結構布置在橫向承載結構的兩端 或者 豎向承載結構布置在橫向承載結 說 明 書 2 53 頁 9 CN 113396675 A 構的兩端和中部 在橫向承載 結構上設有聯合連接構造 用于可拆卸地連接作業(yè)裝置 0017 第一移動組件至少包括直線行走機關和切換機關 切換機關用于直角調整直線行 走機 關的行進方向 以便直線 行走機 關可以繞溫室立柱進 行90 轉向 從溫室內的第一直線 上切換至第二直線上行進 或從溫室內的第二直線上切換至第一直線上行進 直線行走機 關和 切換機關連接 于豎向承載 結構 直線行 走機關用于承載 豎向承載 結構 0018 作業(yè)裝置至少包括執(zhí)行溫室蔬菜種植全程作業(yè)中各個環(huán)節(jié)作業(yè)的多種執(zhí)行機械 和與各種執(zhí)行機械配合使用的第二機架 各種執(zhí)行機械對應連接于與之配合使用的第二機 架 第二機架可拆卸地連接于聯合連接構造上 聯合連接構造通過依 次交替更換各種第二 機架的方式依次交替更 換 各種執(zhí) 行機 械以便執(zhí) 行溫室蔬菜種植全程作業(yè)中各環(huán) 節(jié)的作業(yè) 0019 第一機架和第一移動組件組成第一聯合體 第一聯合體攜帶作業(yè)裝置后至少可以 在溫室內所有第一 直線上 無障礙穿行 以及 在設定位置的第二 直線上 無障礙穿行 0020 上述技術方案中 執(zhí)行溫室蔬菜種植全程作業(yè)中各環(huán)節(jié)作業(yè)的多個作業(yè)機械共用 一套第一聯合體 即共用一套第一機架和第一移動組件 起到了節(jié)約第一機架和第一移動 組件的作用 第一移動組件可以繞溫室立柱進行90 轉向 節(jié)約了溫室使用空間 聯合連接 構造的設置使各種執(zhí)行機械執(zhí)行溫室蔬菜種植全程作業(yè)中各環(huán)節(jié)的作業(yè)之間具有了統一 性 配套性 匹配性 0021 在本申請第一方面的一些實施例中 直線行走機關包括縱向行走機關和橫向行走 機關 0022 切換機關包括升降裝置 縱向行走機關固定連接于豎向承載結構 升降裝置 的固 定端固定連接于豎向承載結構 升降裝置的活動端固定連接于橫向行走機關 用于驅動橫 向行走機 關向上升起離開地面 同步使縱向行走機 關著地 或者 用于驅動 橫向行走機 關下 降并著地 并通過反向作用力作用于豎向承載結構 使其升起 同步帶動縱向行走機 關離開 地 面 0023 橫向行走機關用于使第一聯合體帶動作業(yè)裝置沿第二直線行進 縱向行走機關用 于使第一聯合體帶動作業(yè)裝置沿第一 直線行進 0024 上述技術方案中 僅用一套升降裝置的升降作用實現使第一聯合體可以繞溫室立 柱進行90 轉向 0025 在本申請第一方面的一些實施例中 直線行走機關可直角轉動地連接于豎向承載 結構 直線 行走機關設置有直角轉向從動組件 切換機 關固定連接于豎向承載結構 切換機 關設置有直角轉向驅動裝置 直角轉向驅動裝置連接于直角轉向從動組件 用于驅動直線 行 走機關原地 直角轉向 使直線行 走機關處于縱向行 走狀態(tài)或橫向行 走狀態(tài) 0026 上述技術方案中 只設置一種直線行走機關 依靠直角轉向驅動裝置和直角轉向 從動組件配合使用實現使第一聯合體可以繞溫室立柱進行90 轉向 0027 在本申請第一方面的一些實施例中 切換機關還設置升降裝置 升降裝置 的固定 端固定連接于豎向承載結構 升降裝置的活動端相對大地可伸縮地連接于升降裝置的本 體 持續(xù)向下伸長活動端并著地 利用大地的反作用力能把豎向承載結構 升起 以減輕對直 線 行走機關的壓力 以便直角轉向驅動裝置通過驅動直角轉向從動組件使直線行走機 關原 地 直角轉向 0028 上述技術方案中 通過升降裝置 的作用 減輕直角轉向驅動裝置和直角轉向從動 說 明 書 3 53 頁 10 CN 113396675 A 組件配合使用所需動力 輕松實現使第一聯合體可以繞溫室立柱進行90 轉向 0029 在本申請第一方面的一些實施例中 豎向承載結構是固定高度的定型結構 橫向 承載結構固定連接于豎向承載結構的上部 以便使第一聯合體所攜帶的作業(yè)裝置獲得固定 的作業(yè)高度 0030 上述技術方案中 對于只種植低矮蔬菜的連棟溫室 可以減少溫室蔬菜種植全程 作業(yè)的一體化裝備的材 料用量 0031 在本申請第一方面的一些實施例中 豎向承載結構是預設高度的定型結構 橫向 承載結構可變高度地與豎向承載結構固定連接 以便使第一聯合體所攜帶的作業(yè)裝置獲得 可變的作業(yè)高度 0032 或者 豎向承載結構是預設高度的定型結構 橫向承載結構通過升降裝置與豎向 承載結構實現可升降連接 升降裝置的固定端固定連接于豎向承載結構 升降裝置的活動 端固定連接于橫向承載結構 橫向承載結構隨升降裝置的活動端的升降而升降 以便使第 一聯合體所攜帶的作業(yè)裝置獲得 可變的作業(yè)高度 0033 上述技術方案中 對于只種植植株不斷長高的蔬菜的連棟溫室 使溫室蔬菜種植 全程作業(yè)的一體化裝備隨時適應同種蔬菜不同階段不同高度的田間作業(yè)需要 0034 在本申請第一方面的一些實施例中 豎向承載結構的本體是升降裝置 升降裝置 的固定端固定連接于第一移動組件的直線 行走機關 升降裝置的活動端固定連接于橫向承 載結構 橫向承載結構隨升降裝置的活動端的升降而升降 以便使第一聯合體所攜帶 的作 業(yè)裝置獲得 可變的作業(yè)高度 0035 上述技術方案中 節(jié)約了組成豎向承載結構的機架柱 簡化了橫向承載結構實現 可變高度的操作方案 0036 在本申請第一方面的一些實施例中 橫向承載結構包括固定承載結構和轉動承載 結構 轉動承載結構可轉動地連接在固定承載結構上 聯合連接構造設置在轉動承載結構 上 固定承載結構用于與豎向承載結構連接 轉動承載結構通過聯合連接構造與作業(yè)裝置 連接 以便把作業(yè)裝置的作業(yè)方向調整至與第一聯合體的行進方向一 致 0037 上述技術方案中 不用轉動溫室蔬菜種植全程作業(yè)的一體化裝備本體 只通過調 整轉動承載 結構 就能使作業(yè)裝置的作業(yè)方向與第一聯合體的行進方向一 致 0038 在本申請第一方面的一些實施例中 作業(yè)裝置的執(zhí)行機械是第一載種器育苗機 械 第一載種器育苗機械至少包括載種器轉運盤傳送裝置和載種器轉運盤抓取放置機械手 臂組件 載種器轉運盤傳送裝置和載種器轉運盤抓取放置機械手臂組件連接于第一載種器 育苗機 械的第二機架 0039 載種器轉運盤傳送裝置和載種器轉運盤抓取放置機械手臂組件配合使用 載種器 轉運盤傳送裝置能使載種器轉運盤從載種器轉運盤集合處轉移至載種器轉運盤抓取放置 機械手臂組件的抓取作業(yè)點 載種器轉運盤抓取放置機械手臂組件能從抓取作業(yè)點抓取載 種器轉運盤 并把該載種器轉運盤轉移至載種器育苗床上 的放置作業(yè)點 抓取作業(yè)點布置 在載種器轉 運盤傳送裝置的本體 或布置在第二機架和 或第一機架 0040 上述技術方案中 提高了在育苗床上布設載種器的效率 也為載種器苗育成后 用 配套設備高效率 地 起 苗作業(yè)奠定 了基礎 0041 在本申請第一方面的一些實施例中 作業(yè)裝置的執(zhí)行機械是第二載種器育苗機 說 明 書 4 53 頁 11 CN 113396675 A 械 第二載種器育苗機械至少包括載種器轉運盤傳送裝置和載種器轉運盤鋪設裝置 載種 器轉運盤傳送裝置和載種器轉運盤鋪設裝置按作業(yè)順次連接于第二載種器育苗機械的第 二機架 載種器轉 運盤傳送裝置和載種器轉 運盤鋪設裝置之間配合使用 0042 載種器轉運盤傳送裝置用于接收按預設方式放置在載種器轉運盤傳送裝置的本 體的載種器轉運盤 并把載種器轉運盤轉移至載種器轉運盤鋪設裝置 載種器轉運盤鋪設 裝置設置有坡狀傳送帶 坡狀傳送帶 的本體位于低位的部位抵接育苗床面 位于高位的部 位抵 接載種器轉 運盤傳送裝置 用于 接收載種器轉 運盤 0043 上述技術方案中 更大程度地提高了在育苗床上布設載種器的效率 適合規(guī)模更 大 的載種器育苗場所使用 也為載種器苗育成后 用配套設備高效率地起苗作業(yè)奠定了基 礎 0044 在本申請第一方面的一些實施例中 作業(yè)裝置的執(zhí)行機械是第一載種器苗定植機 械 0045 第一載種器苗定植機械至少包括定植穴開挖 機械手臂組件 載種器苗抓取植入機 械手臂組件和載種器苗傳送裝置 定植穴開挖機械手臂組件 載種器苗抓取植入機械手臂 組件和載種器苗傳送裝置按作業(yè)順次連接于第一載種器苗定植機械的第二機架 定植穴開 挖機械手臂組件 載種器苗抓取植入機械手臂組件和載種器苗傳送裝置相互之間配合使 用 定植穴開挖機械手臂組件用于在定植蔬菜苗的土壤 基質上 的放置作業(yè)點扒出一個定 植穴坑 載種器苗傳送裝置用于把粒狀載種器苗從載種器苗集合處按序轉移至載種器苗抓 取植入機械手臂組件實施抓取作業(yè)的抓取作業(yè)點 載種器苗抓取植入機械手臂組件把該載 種器苗從抓取作業(yè) 點 轉移至放置作業(yè) 點的定植穴坑中 0046 上述技術方案中 把載種器苗安放在穴坑中 減少了土壤 基質對載種器苗根系的 摩擦損傷 0047 在本申請第一方面的一些實施例中 定植穴開挖機械手臂組件中的執(zhí)行機構包括 至少兩個相對間隔布置的設有豎面的擋土板和至少兩個相對布置的設有豎面的可離合的 扒土板 兩個扒土板位于兩擋土板之間 扒土板的扒土面與擋土板的擋土面垂 直 兩個擋土 板和兩個扒土板可升降地連接于定植穴開挖機械手臂組件的本體 兩個扒土板在兩個擋土 板 之 間可聚合靠緊在一起 與兩個擋土板組合 成H型 也可以水平分離與兩個擋土板組合成 口型 0048 載種器苗抓取植入機械手臂組件中的執(zhí)行機構至少包括可張開閉合的夾持結構 所述夾持結構連接 于所述載種器苗 抓取植入機 械手臂組件的本體 0049 上述技術方案中 載種器苗被植入口型穴坑 土壤 基質隨著扒土板和擋土板的撤 離而塌落掩埋載種器苗 根系 使載種器苗 根系與土壤 基質充分接觸 0050 在本申請第一方面的一些實施例中 作業(yè)裝置的執(zhí)行機械是第二載種器苗定植機 械 0051 第二載種器苗定植機械至少包括載種器苗抓取植入機械手臂組件和載種器苗傳 送裝置 載種器苗抓取植入機械手臂組件和載種器苗傳送裝置按作業(yè)順次連接于第二載種 器苗定植機械的第二機架 載種器苗抓取植入機械手臂組件與載種器苗傳送裝置相互之間 配合使用 載種器苗傳送裝置用于把載種器苗從載種器苗集合處按序轉移至載種器苗抓取 植入機械手臂組件的抓取作業(yè)點 載種器苗抓取植入機械手臂組件把載種器苗從抓取作業(yè) 說 明 書 5 53 頁 12 CN 113396675 A 點 轉移至放置作業(yè)